130KG的机器人能拉动3吨的飞机 这也太酷了

雷锋网消息，2019年5月23日，意大利理工学院（Italian Institute of Technology ，以下简称 IIT）宣布了全新的、大规模升级的四足机器人HyQReal。

IIT大约是在2010年开始就在研究液压四足机器人，HyQReal的前身HyQ首次亮相是在 IROS2011 上，此后 9 年时间里，HyQ 一直被用于持续研究。

其实，在机器人领域，9 年是一个相当漫长的时间；所以，相对于更近一代的（同时更具动态的）四足机器人，比如说 SpotMini，ANYmal 和 Cheetah 3，HyQ 已经显得有些过时。不过，经过了九年的打磨，HyQReal 变得坚固有力；由此，IIT 提供了一段视频，介绍了 HyQReal 的外观，并证明了它能够拉动重达 3 吨的飞机。

图片来源：IEEE Spectrum

虽然视频给人留下了深刻的印象，但并没有清晰地展现出机器人的整体能力（在包含了全部技术信息的新闻稿中也没有展现出来）。

幸运的是，HyQReal 的研究负责人 Claudio Semini 在 ICRA 上做了一个研讨会，他在会上更详细地介绍了 HyQReal，而且还播放了一些简短的视频，展示了机器人小跑、反复躺下站起的动作。

在研讨会上，Claudio Semini 的幻灯片展现了机器人的所有参数：

1.33 米长，90 厘米高；

装载着液压系统和电池，重量有 130kg；

有一个防滚笼和一个 Kevlar 制造的、材料为玻璃纤维和塑料的外壳；

有专门定制的橡胶脚，可以在遇到困难时提供牵引力；

装载着两台电脑，一台用于视觉，一台用于控制。

因为 HyQReal 上大多数制动器是被密封住的，所以它既防水，又防尘，还能够在被水喷洒或是被沙子覆盖的情况下继续移动。

除了自己研发的部分， IIT 还和 Moog 合作开发液压系统，使用集成的智能执行器，每个执行器都有一个 3d 打印的钛体，包含所有传感器、电子设备和流体路径。

另外，机器人身上有两个独立液压泵。一个用来驱动前腿，一个用来驱动后腿。虽然 IIT 还没有做耐力测试，但是它的电池（重达 15kg）应该大约能够使用两小时。

雷锋网了解，因为 HyQReal 非常非常新，除了没做耐力测试，工作人员还有很多东西没有机会去弄清楚。IIT 表示 HyQReal 应该还能够在跌倒后自动恢复原状，但是还没有时间去测试这个功能；另外，他们也还没把结实的电动手臂给 HyQReal 装上，这个手臂可以让这个机器变得更有用。

需要说明的是，尽管 HyQReal 能够把飞机拉动是很炫酷的操作，但拉飞机当然不可能是 HyQReal 的主要工作；它被开发出来的目的是为了在紧急情况下支援人类，并且应该是“灾难回应，农业，拆解，检查”的理想选择。

此外，虽然 IIT 做了 HyQ 先前版本的所有工作（这是 HyQReal 的基础），但是目前 HyQReal 仍是一个研究机器人，在未来几个月，也许能够看见更多快速的进展。

雷锋网注：本文编译自 Evan Ackerman 发在 IEEE Spectrum 的文章。