用 Poketbeagle 制作一辆带有 Blynk 远程控制系统的四轮驱动汽车

这个想法源于设计一款能够从地面上收集发绳的探测器。我有一只猫，她非常喜欢玩发绳。

随后，该项目发展成为一款由预制四轮驱动底盘支撑、配备四个直流电机以及定制的 3D 打印“布隆科”风格车身的四轮驱动无线控制探测车。我最初想要的是一个汽车底盘，然后再添加不同的功能。

准备工作

在这个项目中，我确实需要进行一些焊接工作，包括电机驱动器、电机、降压模块以及连接到电池组的公头插头。我个人很享受这个过程，尤其是对电机驱动器的操作。请注意，在焊接直流电机时，务必确保公头线的头部完全不接触电机，否则它会发热并熔入电机中。我还使用了热风枪来加热电池连接线的覆盖部分，以使它们不会外露。对于这样的项目，我发现有一个详细的系统模块(包含所有引脚的连接信息)很有帮助。特别是对于电机驱动器来说，有了这样的模块，编程和参考都会变得容易得多。

赋予其生命

为了操控这辆火星车，我使用了手机上的 Blynk 应用程序，并构建了一个虚拟操纵杆界面，而非依赖实体控制器。Blynk 应用程序会生成一个认证令牌，而 PocketBeagle 则通过 WiFi 适配器连接到互联网。通信可以通过我手机的热点进行，也可以通过相同的专用 WiFi 网络进行。一旦连接成功，操纵杆的输入就会实时发送到火星车上。首次成功的无线测试是一个重要的里程碑，因为它表明火星车能够立即做出反应，无需任何有线连接。

测试与调试

起初该系统运行得并不完美，因此开发过程中需要对硬件和软件进行反复测试。我在 Cloud9 上编写并运行代码，创建了一些小型测试程序，以找出诸如电机连接、驱动器响应和网络稳定性等具体问题。在开发过程中，计算机始终通过 USB 与 PocketBeagle 连接，但长期目标始终是创建一个完全便携的系统，使其能够独立运行。

为火星车提供动力

最终的设计旨在完全依靠电池供电运行。一个电池组通过降压模块为“口袋贝格利”和电机驱动器提供电力。这样，探测器就可以在不与电脑保持连接的情况下运行。我使用了一台苹果电脑，在断开电脑连接后，为了正确连接到无线网卡和“口袋贝格利”，您需要在电脑的终端中进行编程操作。我目前还没有成功完成这一步骤，因为在我连接了两个设备(电脑和无线网卡，这两者必须处于同一网络环境中)之后，我的个人热点变得非常不稳定。

安全特性

为了使测试更加安全，我在汽车上直接安装了一个物理紧急停止按钮，这样一旦出现故障，可以立即停止探测器。接下来的步骤是将同样的紧急停止功能添加到 Blynk 界面中，以便系统也能远程关闭。Blynk 还会生成令牌，务必确保该令牌不会以任何形式被共享!

下一步行动

在从电脑上拔掉连接线后，要确保连接正常且稳定。在基本的机器人平台能够正常运行之后，我可以回到最初的想法，开始扩展其功能。计划中的升级包括在应用程序中设置远程紧急停止功能、配备导航传感器以及实现自主移动。从长远来看，目标是开发出一个可行的发绳收集系统。

这个项目教会了我什么

这个项目教会了我如何将一个宏大的想法分解为可操作的步骤，如何调试硬件和软件，以及如何在考虑实际使用和可能出现的故障的情况下进行设计。最重要的是，它让我明白复杂的系统并非需要一次性全部建成。第一步是让其能够正常运行，然后通过不断改进来完善它。

本文编译自hackster.io