想要一套靠谱的惯性测量系统?这一个，绝对满足!!

本文中，小编将对ADI ADIS16470惯性测量系统予以介绍，如果你想对它的详细情况有所认识，或者想要增进对它的了解程度，不妨请看以下内容哦。

惯性测量系统(inertia surveying system)利用陀螺仪、加速度计等惯性敏感元件和电子计算机，实时测量运载体相对于地面运动的加速度，以确定运载体的位置和地球重力场参数的组合系统。是在惯性导航系统的基础上发展起来的，分为当地水平惯性系统和空间稳定系统。一般多采用第一类的当地水平指北惯性系统。

ADIS16470是一款完整的惯性系统，内置一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计。ADIS16470中内置的每个惯性传感器都实现了业界领先的iMEMS® 技术与信号调理技术的完美结合，可提供优化的动态性能。工厂校准针对各传感器的灵敏度、偏置、对准和线性加速度(陀螺偏置)进行校准。因此，各传感器均有其自己的动态补偿公式，可提供精确的传感器测量。

与复杂且昂贵的分立设计方案相比，ADIS16470为精确的多轴惯性检测与工业系统的集成提供了简单而经济高效的方法。所有必需的运动测试及校准都是工厂生产过程的一部分，大大缩短了系统集成时间。严格的正交对准可简化导航系统中的惯性坐标系对准。SPI和寄存器结构针对数据收集和配置控制提供简单的接口。

DIS16470采用约为11 mm × 15 mm × 11 mm的44引脚、BGA封装。

当对所有用户可配置的控制寄存器使用出厂默认配置时，ADIS16470 会进行自我初始化并自动启动一个连续的采样、处理过程，并将校准的传感器数据以 2000 SPS 的速率加载到其输出寄存器中。当它在内部时钟模式下运行时，该信号链在输出数据寄存器中产生 2000 SPS 的更新速率。这三个陀螺仪围绕三个正交轴(x、y 和 z)产生角速率测量。每个陀螺仪都有一个模数转换器 (ADC) 和采样时钟 (fSG)，以 4100 Hz 的速率驱动数据采样( ±5%)。 内部处理器以 2000 Hz (fSM) 的速率从每个陀螺仪读取和处理这些数据。

三个加速度计沿与陀螺仪相同的正交轴(x、y 和 z)产生线性加速度测量值。ADIS16470 提供三种不同的工作模式，支持器件使用外部时钟通过 SYNC 引脚控制内部处理速率。 MSC_CTRL 寄存器在位[4:2] 中提供这些外部时钟模式的配置选项。

第二个数字滤波器将多个样本平均在一起以产生每个寄存器更新。在这种类型的滤波器结构中，平均样本数等于输出数据寄存器更新速率的降低。 DEC_RATE 寄存器提供了该过滤器的配置控制。ADIS16470 和外部处理器之间的所有通信都涉及读取输出寄存器的内容或将配置/命令信息写入控制寄存器。输出数据寄存器包括最新的传感器数据、错误标志和识别信息。 控制寄存器包括采样率、过滤、校准和诊断选项。每个用户可访问的寄存器都有两个字节(高位和低位)，每个字节都有自己唯一的地址。SPI 提供对用户寄存器的访问。 每次数据就绪 (DR) 信号脉冲时，SPI 主机使用中断服务程序来收集数据。嵌入式处理器通常使用控制寄存器来配置其串行端口，以便与 ADIS16470 等 SPI 从设备进行通信。主处理器的初始化例程通常使用固件命令建立这些设置，将它们写入其控制寄存器。

闪存库包含操作代码、特定于单元的校准系数和用户配置设置。在初始化期间(电源应用或复位恢复)，此信息从闪存加载到 SRAM，它支持所有正常操作，包括通过 SPI 端口访问寄存器。 写入配置寄存器(使用 SPI)会更新其 SRAM 位置，但不会自动更新其在闪存组中的设置。手动闪存更新命令(寄存器 GLOB_CMD，位 3)提供了一种方便的方法，可以将所有这些设置一次保存到闪存库。

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