工业机器人集成应用技术了解吗?4种方式控制工业机器人!

在这篇文章中，小编将为大家带来工业机器人的相关报道。如果你对本文即将要讲解的内容存在一定兴趣，不妨继续往下阅读哦。

一、工业机器人集成应用技术

集成应用技术是指以提升工业机器人任务重构、偏差自适应调整能力，提高机器人人机交互性能为目标的机器人技术。主要有：基于智能传感器的工业机器人技术、远程故障诊断及维护技术、基于末端力检测的力控制及应用技术、快速编程和智能示教技术、生产线快速标定技术、视觉识别和定位技术等。视觉识别定位技术是其中的代表性技术。

视觉识别和定位技术是一项涉及人工智能、图像处理、传感器技术和计算机技术等多领域的综合技术，与工业机器人结合非常紧密，广泛地应用在工业生产中的缺陷检测、目标识别与定位和智能导航等方面。典型的视觉应用系统包括图像捕捉、光源系统、图像数字化模块、数字图像处理模块、智能判断决策模块和机械控制执行模块。

视觉识别和定位技术在工业机器人领域的应用主要以下3个方面：

(1)视觉测量：针对精度要求较高(毫米级甚至为微米级)的零部件，使用人的肉眼无法完成其精度测量，通过引入视觉非接触测量技术构成机器人柔性在线测量系统，能够有效获取零部件表面质量和基本尺寸信息。

(2)视觉引导：基于机器视觉技术能够快速准确地找到目标零件并确认其位置，采用模式识别的方式，在三维图像中获取目标点或目标轨迹引导工业机器人抓取、加工等操作，提高生产智能化程度，实现自动化作业。

(3)视觉检测：通过机器视觉检测完成产品的制造工艺检测、自动化跟踪、追溯与控制等生产环节，识别零件的存在或缺失以保证部件装配的完整性，判别产品表面缺陷以保证生产质量。

视觉识别和定位技术的应用使得工业机器人能够适应复杂工业环境中的智能柔性化生产，大大提高了工业生产中的智能化和自动化水平。

工业机器人的关键技术推动了机器人产品的系列化设计和批量化制造。

二、工业机器人4种控制方式

目前，市场上应用最广泛的机器人是工业机器人，也是最成熟、最完善的一种。工业机器人的应用十分广泛，因为它有多种控制方法。根据不同的任务，可以分为四种控制方法:点控制法、连续轨迹控制法、力控制法和智能控制法。

1、点位控制方式

这种控制方法只控制工业机器人工作空间中一些离散点的姿态。它具有易于实现、定位精度要求低的特点，因此经常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插入元件等。这仅需要末端执行器在目标点的精确位置和姿态。这种方法相对简单，但很难达到2~3um的定位精度。

2、连续轨迹控制方式

这种控制方法要求严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹平滑，运动稳定，才能完成任务。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器姿态的轨迹跟踪精度和稳定性。通常电弧焊、喷漆、去毛刺和检验作业机器人都采用这种控制方法。

3、力(力矩)控制方式

这种控制模式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入量和反馈量不是位置信号，而是力信号，所以系统必须使用强大的传感器。有时自适应控制也是通过使用诸如接近度和滑动等传感功能来实现的。

4、智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据其内部知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，机器人具有很强的环境适应性和自学习能力。工业机器人技术的发展有赖于近年来人工智能的快速发展，如人工神经网络、遗传算法、遗传算法和专家系统。

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