很多RTOS之所以可以用于资源很少的单片机，是因为它们可以配置，一般可以使用宏定义来选择需要的功能，而裁剪掉不必要的功能，以减少对硬件的资源占用。

本节来讲一下FreeRTOS的系统配置，其中的中断配置会详细讲解。

1）FreeRTOS的系统配置

FreeRTOS的系统配置文件是FreeRTOS.h和FreeRTOSConfig.h。一般来说，FreeRTOS.h中包含了完整的配置选项，而用户使用时，可以在FreeRTOSConfig.h配置自己需要的选项。

举个例子：

在FreeRTOS.h中，用#ifndef定义了是否使用信号量和定时器的宏，如果用户没有在其他地方定义这几个宏，那么这里的宏就起作用被定义为0：

用户如果想启用信号量，直接在FreeRTOSConfig.h中重新定义一个宏configUSE_MUTEXES为1，就可以启用了，如下所示：

除了我们前面的课程中穿插讲到的一些宏的配置，这里再介绍几个常用的配置宏定义：

#define configCPU_CLOCK_HZ  ( SystemCoreClock ) //定义CPU时钟主频

#define configTICK_RATE_HZ  ((TickType_t)1000) //定义FreeRTOS的基本时钟节拍频率，一般定义为1000Hz或更小一些的值，值越大会导致系统运行的开销变大

#define configMAX_PRIORITIES   ( 7 ) //定义用户可使用的任务优先级，如定义为7则用户可用优先级为0~6，值越大优先级越高

更详细的配置宏定义，感兴趣的可以再找资料深入学习。

2）FeeRTOS的中断配置

中断配置也是FreeRTOS系统配置的一部分，之所以单独拿出来讲，是因为它比较重要，涉及到FreeRTOS的多任务和中断之间的关系。

中断配置主要有以下三个宏：

它们的作用其实在注释里已经有说明了，这里再详细解释一下。

configPRIO_BITS宏定义的是MCU使用几位优先级，STM32固定为4位，硬件上限定了是用4个bit来进行优先级分组的。详细讲解可以参见笔者以前的文章《【STM32+cubemx】0007 HAL库开发：外部中断，优先级和中断向量表》。

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY宏用来定义最低优先级的数值，在M3内核的MCU中，一般FreeRTOS推荐优先级分组全部设置位抢占模式，即4bit来设置也就是优先级为0~15，所以最低优先级为15，（注意这里是值越大优先级越低）。

见下图，我们之前在cubemx中建立工程的时候，就是用的默认的4bit来表示优先级分组，同时，可以看到SysTick被设置成了最低优先级，这是合理的，因为一般情况下，中断的优先级就是要比任务切换的优先级高，所以用作时钟节拍的中断SysTick被设置成了最低优先级的中断：

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY宏用来定义可以被FreeRTOS管理的最高优先级中断，这里定义为5，也就是说优先级高于5的中断FreeRTOS是不可管理的，低于5的才可管理。

在前面的讲解中，我们知道FreeRTOS提供了一套带ISR结尾的函数可以在中断服务程序中调用，这里要特别注意，如果是FreeRTOS不可管理的高优先级中断，它的中断服务程序中也是不能使用这些ISR结尾的函数的！同时，FreeRTOS的开、关中断功能，也不能管理比这个宏优先级高的中断。FreeRTOS只管理一部分低优先级中断，使得有些高优先级的中断可以得到最快的响应。

好了，本节的内容就到这里了。

写完FreeRTOS的系统配置，这个FreeRTOS系列的内容就暂时到一段落了。