说好的激光雷达呢？特斯拉“神秘死敌”跟着埃隆·马斯克弃暗投明

Rivian之所以大受欢迎，特别是在美国，首先是其极为讨喜的特殊定位：一家专注于制造电动皮卡的美国电动汽车公司。其首推的两款车型——R1T和R1S（SUV）让全美车迷异常兴奋，更让特斯拉如坐针毡，因为R1T将是特斯拉Cybertruck的最强劲对手。

2020年5月，美国本土电动汽车暨自动驾驶初创公司Rivian Automotive（里维安汽车）首次在洛杉矶的格里菲斯天文台揭幕了世界上第一台全电动皮卡车R1T，不是福特，也不是特斯拉。因为福特汽车和克莱斯勒之类传统主机厂曾宣称永远不会生产这种皮卡，最多也就是混合动力车。

同年11月，Rivian宣布其首发版R1T已预订售罄。

今年1月，由亚马逊和福特汽车参与投资的这家低调公司又完成了26.5亿美元的新一轮融资，成为了史上最不差钱的电动车初创车企。

3月底，有报道称特斯拉酝酿已久的电动皮卡Cybertruck的生产有可能6月份在奥斯汀超级工厂启动，而Rivian的首发版R1T马上就要量产下线了。

图：首发版R1T交车在即

R1T的牵引额定值和充裕的电池续航力是目前一些欧洲生产的全电动多用途车无法企及的，规格参数细节就不啰嗦了。今天只讲其两个令人狐疑的细节：之一的激光雷达哪儿去了？之二是视觉上有什么新东西？

低调却也惹眼

Rivian之所以大受欢迎，特别是在美国，首先是其极为讨喜的特殊定位：一家专注于制造电动皮卡的美国电动汽车公司。其首推的两款车型——R1T和R1S（SUV）让全美车迷异常兴奋，更让特斯拉如坐针毡，因为R1T将是特斯拉Cybertruck的最强劲对手，虽然后者的棱角分明的设计后来才让人们意识到马斯克这家伙不是在开玩笑！

图：谁才是美国范儿皮卡

不过，十几年来Rivian创始人及CEO RJ Scaringe一直坚持让这家初创公司保持着一定的私密性和距离感。他在接受采访时曾对电动汽车“前辈”特斯拉满面微笑地表达欣赏之意，表示自己目前的公司用车恰恰是特斯拉Model X。也许是他社交低调、为人处世圆滑赢得了老派企业家和投资者的万千宠爱，一直坚持投钱不放手。这也让Rivian成了特斯拉在令人垂涎的北美卡车市场的“神秘死敌”。

图：情商极高，低调神秘的RJ Scaringe

追随马斯克亦或不谋而合？

在美国加州旧金山湾区的帕洛阿尔托人们看到Rivian R1T皮卡装有激光雷达装置，用以支持其驾驶员辅助系统Driver+的探测。去年11月，Rivian发布了更多关于其R1T和R1S车辆的细节后，关于传感器搭载的问题进入了人们的视野。细心的人注意到，在这次更新中，没有提到Driver+的激光雷达传感器。

早在2018年，在R1T皮卡和R1S SUV的揭幕活动上，Rivian表示，R1T卡车和R1S SUV的“体育场”前大灯下方搭载了两个激光雷达传感器，有图为证。

图：Rivian 2018年产品照片中的激光雷达+双目摄像头

今天，人们在Rivian官网再也找不到激光雷达的照片，其传感器配置明明白白，没有了激光雷达。难道RJ Scaringe在步马斯克的后尘？还是与特斯拉不谋而合？

就在最近，Rivian告诉媒体，其Driver+系统采用10个外部摄像头、1个内部摄像头、4个转角雷达传感器、1个前向雷达传感器和12个超声波传感器，可实现360度视野覆盖。当被问及激光雷达传感器是否仍会安装在R1T和R1S上时，Rivian未予置评。Rivian论坛的会员注意到，Rivian已经删除了其网站上所有有关激光雷达传感器的内容。

图：说好的激光雷达呢？

2018年，Rivian计划发布具有L3自动驾驶能力硬件的R1T，其中包括激光雷达传感器。当时的新闻稿说：“R1T将搭载一个强大的硬件套件，它具有多种模式，包括相机、激光雷达、雷达、超声波和高精度GPS及高清地图。这套硬件使L3（手离开方向盘和眼睛离开道路）具备高速公路运行的自动驾驶性。除了高速公路L3，这款车还将拥有一系列自动驾驶功能，让人们实现积极的生活方式。”

目前该公司的网站强调，Driver+还不是L3自动驾驶系统。一些论坛会员猜测，该公司可能会效仿特斯拉，依靠基于图像的方式实现电动汽车的自动驾驶。

知情人士说，Rivian的Driver+似乎更像特斯拉的基础版Autopilot，其技术正在不断改进，以期在未来达到L3自动驾驶能力。

给个理由先之纯视觉

3月，特斯拉刚刚获得了“利用视觉图像数据估计物体属性”的专利，它被认为是特斯拉减少对传感器依赖的重要一步。特斯拉的新专利旨在降低自动驾驶汽车视觉传感器日益增长的成本和复杂性。据了解，该方法可以让车辆通过图像数据和机器学习，检测并解释与周围环境的距离。

马斯克称，特斯拉将在4月份发布一个FSD Beta（全自动驾驶测试）版本。他还提到特斯拉要追求的是纯视觉，并建议特斯拉今后甚至不使用雷达传感器。

该专利使用两个神经网络，仅使用图像数据测量与物体之间的距离。其中一个神经网络可确定物体与车载摄像头捕捉到的图像之间的距离；另一个神经网络以标注图像的形式为前者创建训练材料。

马斯克说：“FSD Beta现在已经扩展到了约2000名车主，我们已取消了beta测试，因为驾驶员没有对道路给予足够的关注。迄今为止没有发生事故。下一个重要版本将在4月份发布，用的是纯视觉，甚至不用雷达。这是通往现实世界人工智能的途径。”

图：马斯克在社交媒体的留言

该专利描述了传感器和摄像头的良好平衡配置，以确定车辆与周围物体的距离。这将使特斯拉能够采用性能可与行业领先者媲美的系统，同时尽可能降低成本。

“随着传感器数量和类型的增加，系统的复杂性和成本也随之增加。例如，像激光雷达这样的发射距离传感器在大众市场车辆中的成本很高。此外，每个附加传感器增加了自动驾驶系统的输入带宽要求。因此，需要找到车辆上传感器的最佳配置。这种配置应该限制传感器总数，而不限制捕获的数据数量和类型，以准确描述周围环境并安全控制车辆，”特斯拉这样说。

图：特斯拉新的视觉专利

该专利还为特斯拉提供了一种自动标注视觉数据的方法。由于标注是特斯拉FSD开发过程中最耗时的部分之一，这样的方法可能会加快FSD和Autopilot套件的更新和改进。

在各种实施例中，辅助数据与视觉数据的收集和关联是自动完成的，并且几乎不需要人工干预。例如，使用视觉技术识别的对象不需要手动标注，大大提高了机器学习训练的效率。相反，训练数据可以自动生成，并用于训练机器学习模型，以高精度预测对象属性。

特斯拉专利中描述的配置可能会大大改进其FSD技术。这可能会减少特斯拉对传感器的依赖，并增加从图像中提取的数据量，改进FSD Beta性能。特斯拉基于图像的FSD方法与Waymo等竞争对手有很大不同，从FSD测试版用户迄今为止的体验看，特斯拉已经取得了一些相当令人满意的成果。

纯视觉也有不同玩儿法

回到Rivian。经过仔细研究，我还是发现了Rivian在传感器使用方面的一些蛛丝马迹，并据此猜测：Rivian会不会在弃用激光雷达的同时搭载什么新的摄像头组合？先看看奔驰S级搭载的双目摄像头，新款C级也将如法炮制，都是豪车。

图：奔驰的双目摄像头

2018年，Rivian发布的产品照片中既有激光雷达，又有双目摄像头。这次激光雷达没了，官网上仍可以找到有双目摄像头的照片。

图：Rivian的双目摄像头

在许多人人心目中，豪华车才会搭载双目摄像头，不过专门打造“视觉系”又是“豪车”的特斯拉至今并未量产搭载双目摄像头。双目肯定要比单目更能精确测量距离，就像人眼一样，捂住一只肯定难以判断距离。但使用双目需要超大的运算量。

减配的隐忧

目前，Rivian正在将精力投入到6月向R1T预订者交付优质车辆，其他一概不谈。这里有两个问题应当提出：

Rivian会不会真的让“小众”的双目摄像头在其车型中“上位”？

Rivian会不会像特斯拉一样交车时玩起了“减配”？反正汽车配置参数中并未标明。

当然，我们也期待玩纯视觉的特斯拉，其新专利能够解决道路障碍识别准确率的问题，不再关键时刻掉链子。