can总线布线的规则与标准是什么？

工业4.0时代已经到来，基于自主优先级仲裁和错误重发机制的CAN总线应用十分广泛，相同的各种总线故障和问题也十分困扰工程师，其实最好的解决办法就是产品前期设计要相对的严谨，今天主要带大家熟悉CAN总线的常用接口和布线规范。随着CAN总线技术的应用愈发广泛，不仅涉及汽车电子和轨道交通，还包括医疗器械、工业控制、智能家居和机器人网络互联等，当然我们的工程师也被各种奇葩的总线问题困扰，与其后期解决问题，不如前期有效规避。

CAN总线接口已经在CIA出版的标准CIA 303_1进行明确规定，熟知接口定义有助于提高自身产品和其它设备兼容性。

1. DB_9端子

2. OPEN_5端子

3. M12端子

二、CAN总线布线规范

如果你是一个CAN总线的入门小白，下面的总线布线规范，你可能得收藏起来，在你组网布线的时候时不时拿出来看看，相信对你会非常有帮助。

1. CAN总线布线形式

1)“手牵手”式连接

手牵手布线是最基本的一种方式，需要注意的是在布线的时候电阻和电抗分配必须合理，一般要求在首尾两端各配一个120欧的终端电阻，不可只接单端或不接。

2)“T”型连接

T型连接”的布线方式需要注意的是分支的长度，一般波特率在1M的情况下，分支长度最好不要超过0.3m，如果需要增加分支长度，可以降低通讯速率或者使用(CANbridge+)中继器延长距离，

3)星型拓扑结构

对于星型拓扑结构来说需要注意的是每个分支的终端电阻的匹配，一般等距离分支终端电阻R=N(分支数)*60即可，如果不等距，需要根据实际情况进行匹配，星型组网一般推荐使用(CANHUB-AS4)集线器，能够有效隔离子网络的干扰，延长通讯距离。

现场总线CAN学名控制器局域网，广泛应用在各种工业控制领域里，是一种通讯距离远，可连接节点设备数多，通讯延迟低的总线类型。那么，在应用CAN总线的时候，我们都要遵守哪些规则呢?简单来说下：

1、CAN高连CAN高，CAN低连CAN低。我们清楚，两个CAN设备之间相互通讯，基本都是采用双绞线或者是屏蔽双绞线进行连接的。既然叫双绞线，那就是缠绕在一起的两根线。其中一条，连接了两根CAN设备的CAN高接口，另一根自然是连接两个CAN设备的CAN低接口。不要连反了，连反了就没有差分电压信号了，CAN通讯也就没了。

2、总线上距离最远的两个节点连接120欧姆电阻模块，为的是防止信号反射，干扰正常的CAN通讯。

3、相互通讯的两个CAN设备，它们的通讯速率调整为一致，否则大家不在一个频道，就没办法交流了。

CAN通讯协议是一个载波侦听、基于报文优先级碰撞检测和仲裁(CSMA/CD+AMP)的多路访问协议。CSMA的意思是总线上的每一个节点在企图发送报文前，必须要监听总线，当总线处于空闲时，才可发送。CD+AMP的意思是通过预定编程好的报文优先级逐位仲裁来解决碰撞，报文优先级位于每个报文的标识域。更高级别优先级标识的报文总是能获得总线访问权，即：标识符中最后保持逻辑高电平的会继续传输，因为它具有更高优先级。

CAN是一个由国际化标准组织定义的串行通讯总线。最初是用于汽车工业，使用两根信号总线代替汽车内复杂的走线。CAN总线具有高抗干扰性、自诊断和数据侦错功能，这些特性使得CAN总线在各种工业场合广泛使用，包括楼宇自动化、医疗和制造业。CAN通讯协议ISO-11898：2003标准介绍网络上的设备间信息是如何传递的，以及符合开放系统互联参考模型(OSI)的哪些分层项。实际通讯是在连接设备的物理介质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义。ISO11898体系结构定义七层，OSI模型中的最低两层作为数据链路层和物理层.