米尔瑞米派Remi Pi实时系统与Ethercat移植 应用笔记

1. 概述

Remi Pi采用瑞萨RZ/G2L作为核心处理器，该处理器搭载双核Cortex-A55@1.2GHz+Cortex-M33@200MHz处理器，其内部集成高性能3D加速引擎Mail-G31 GPU(500MHz)和视频处理单元(支持H.264硬件编解码),16位的DDR4-1600 / DDR3L-1333内存控制器、千兆以太网控制器、USB、CAN、SD卡、MIPI-CSI等外设接口，在工业、医疗、电力等行业都得到广泛的应用。

Ø 在开发阶段，建议配合核心板配套的评估套件 MYD-YG2L23-8E1D-120-C-REMI来加速开发。

2.实时内核设计

• 实时补丁我们选择RT-Preempt来实现

2.1. 移植补丁

RT补丁可以从RT官网下载5.10.83对应的补丁

• 把补丁放到自己的工作目录下，然后解压，如图2-1：

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf patches-5.10.83-rt58.tar.gz

图2-1. 内核源码解压

• 进入到内核源码打补丁，如图2-2：

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ for p in `ls -1 ../patches/*.patch`; do patch -p1 < $p; done

图2-2.

打实时补丁

• 编译内核源码

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 mys_g2lx_defconfig

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ make ARCH=arm64 Image dtbs -j16

更新编译得到的Image即可

2.2. 其他影响性能的配置

禁用CPU Freq自动调频，并设置主频为最高频率：

cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0

echo userspace > scaling_governor

cat scaling_max_freq > scaling_setspeed

(如不禁用cpufreq调频功能，系统会因动态调频产生极大的偶然延迟)

3. 实时性测试

• 空载测试

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

图3-1.空载测试

• CPU&内存满载

cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n

• 增加压力

stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s

图3-2.满载测试

数据对比：

表4-1.数据信息

4. ethercat IGH移植

4.1. 下载ethercat IGH源码

到官网下载1.5版本的ethercat源码，如图4-1：

图4-1. 下载源码

• 解压ethercat源码

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ tar -xvf ethercat-stable-1.5.tar.bz2

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources$ cd ethercat-stable-1.5

• 加载sdk环境变量

hjx@myir-server:~/renesas/04_Sources/myir-renesas-linux$ source /opt/remi-sdk/environment-setup-aarch64-poky-linux

4.2. 编译ethercat源码

• 生成configure文件

具体的代码步骤，请前往米尔公众号

4.3. 启动EtherCAT

4.3.1. 配置主站的MAC地址

root@myir-remi-1g:~# depmod

root@myir-remi-1g:~# modprobe ec_master main_devices=1E:ED:19:27:1A:B3

4.3.2. 启动ethercat

root@myir-remi-1g:~# /etc/init.d/ethercat start

Starting EtherCAT master 1.5.2 done

至此所有步骤完成。

米尔瑞米派 Remi Pi

瑞萨第一款MPU生态板卡，兼容树莓派扩展模块

采用瑞萨RZ/G2L工业级处理器，便于企业客户产品开发;

Remi Pi兼容树莓派所有配件，方便产品原型搭建和创新应用;

更多的工业接口，兼顾开发、学习和实际应用;

软件系统丰富，支持Debian/Ubuntu/Linux等。