了解机器人关节的详细组成

破解机器人肘部驱动器

步骤1：初始测试

•XT30供电，CAN连接。

•使用台式电源施加48v电压来测试电机的基本功能。

•有一个驱动器的运动问题，它在旋转时停止

•噪声取决于每个执行器，大约是1 / 5

•热是好的。

步骤2：负载测试

•将测试砝码(例如，0.5 kg)附加到执行器接头上。

•测量不同电压下的负载响应(3.3V起)。

•记录数据，如关节速度，保持扭矩，温度随时间的上升。

步骤3：拆卸

•用螺丝刀拆卸外壳。

•关键内部元件：pcb， pcb座，行星减速器，编码器，驱动器。

步骤4：手动传感器测试

•手动旋转关节。

•用万用表观察传感器输出以验证响应性。

•注意传感器范围。

本文编译自hackster.io