基于M5StickC，构建一个“不旋转寿司”

“如果你无论如何都要吃寿司，你一定要吃不旋转的寿司!”但是你不能没钱就去寿司店。你曾经那样想过吗?一种可以让你在家轻松享用“不旋转寿司”的设备诞生了。

把你在当地便利店买的寿司放在上面，然后就可以了!!它变成了不旋转的寿司。让我们带着一种特殊的感觉享受美味的寿司吧。”

这是一个迷人而幽默的概念——创造一个防止寿司旋转的装置，用负担得起的便利店寿司来模拟传统寿司店的优质体验!

材料

•M5StickC (M5Stack)

•RoverC (M5Stack)

•光学跟踪里程计传感器(SparkFun)

•寿司(便利店)

•盘子和托盘

关于系统：

M5StickC:

这是控制微控制器。它实时读取来自光学跟踪里程计传感器的位置和角度信息，计算RoverC四个电机的旋转方向和速度，并向RoverC发送控制命令。

传感器与M5StickC、RoverC与M5StickC分别通过I2C信号连接。

RoverC:

这是运送寿司的机器人。它配备了四个机械轮，直接与电机相连。

通过控制机械轮的旋转方向和速度，实现寿司的平行运动，同时防止寿司旋转。

光学跟踪里程计传感器：

这是一个内置图像传感器和IMU的红色传感器。它可以实时检测机器人的位置和角度，并通过I2C通信将这些数据传输到M5Stack或M5StickC。图像传感器从桌子表面的图案测量运动速度。通过对运动速度的积分，可以确定机器人的位置。IMU(惯性测量单元)陀螺仪传感器测量角速度。通过对陀螺仪的角速度进行积分，可以确定机器人的方位角。

数据流

显示系统运行过程中的数据流。M5StickC控制器接收来自光学跟踪测程传感器的位置和角度数据(x, y, θ)，根据所选择的运动模式计算出四个电机转速，并约束防止旋转，将四个电机命令值发送给RoverC。这种反馈控制实现了不旋转寿司的实时运动控制。

本文编译自hackster.io