超声波传感器技术原理与应用解析(三)

当超声波遇到墙面、地面等多个反射面时，会形成多路径回声（如直接回声与经地面反射的回声），导致接收器检测到多个脉冲信号，引发距离误判。解决方法包括：

波束成形：通过设计发射器的辐射方向图，使声波能量集中在主瓣（如 15° 范围内），减弱旁瓣能量，减少非目标方向的反射。

时间门控：根据最大探测距离设置时间窗口（如最大距离 5 米对应约 30 毫秒的时间窗口），仅在窗口内检测回声，忽略超出最大距离的延迟反射。

脉冲编码：采用特定编码的超声波脉冲（如伪随机序列），接收器通过匹配滤波识别目标回声，区分有效信号与反射干扰，使多路径误差降低 60% 以上。

工业环境中的电机振动、气流噪声可能掩盖微弱的回声信号。抗噪声措施包括：

带通滤波：接收电路采用中心频率与发射频率一致的带通滤波器（如 40kHz±2kHz），衰减其他频率的噪声，信噪比可提升 10-20dB。

脉冲积累：通过多次发射（如连续发射 5 次）并累加接收信号，增强有效信号能量，同时通过统计平均抵消随机噪声。

温度补偿：除校正声速外，温度传感器的数据还可用于动态调整接收电路的增益（如低温环境下空气吸收声波能量增加，自动提高增益）。

不同材质的障碍物对超声波的反射率差异显著（如金属反射率约 90%，海绵反射率仅 10%），可能导致弱反射目标漏检。自适应算法包括：

动态阈值：根据前一次测量的回声强度调整检测阈值（如检测到金属目标后降低阈值，检测海绵时提高阈值），确保不同反射率目标均能被识别。

功率调节：对远距离或低反射率目标，自动提高发射功率（如从 10 瓦增至 30 瓦），增强回声信号。

超声波传感器的应用遍布多个领域，其技术选型需与场景需求深度匹配，在测量范围、精度、响应速度等方面实现最优平衡。

在室内服务机器人和 AGV（自动导引车）中，超声波传感器作为近距离感知的核心部件，与激光雷达、红外传感器形成互补：

避障功能：机器人周身通常部署 4-8 个一体式传感器（如 HC-SR04），覆盖 360° 范围，检测 0.1-3 米内的障碍物（如家具、行人），当检测到距离≤0.5 米的物体时，触发减速或转向避障。其优势在于不受光照影响（对比视觉传感器），在黑暗环境中仍能稳定工作。

沿边行走：通过安装在机器人侧面的传感器检测与墙壁的距离（如保持 0.3 米间距），配合 PID 控制调整行进方向，实现沿墙或货架的精准移动，误差可控制在 ±5cm 以内。

低矮物体检测：激光雷达可能因点云稀疏漏检地面线缆、小石块等低矮目标，而超声波传感器（尤其是向下安装的型号）可可靠检测 5cm 以上的物体，弥补感知盲区。

阿维塔、赛力斯已入股！华为引望可能成“中国博世”