ACC自适应巡航技术的发展

巡航分为定速巡航和自适应巡航

定速巡航

顾名思义，定速巡航是汽车以一定的速度巡航，不需要驾驶员进行操作(踩油门)，巡航需要一定的速度才能进入(这个可以标定，比如有些车车速大于50才能进入)。进入巡航会有一个初始速度(比如50kmh)，且速度可以通过按钮进行调节(加，减，快加，快减)，巡航的退出也有一系列的条件，比如踩刹车时就会退出巡航，汽车本身状态不合适(有部件出问题)也会退出巡航。

定速巡航相对来说比较简单(其实逻辑挺复杂)，只是没有复杂的传感器，处理器等等。

定速巡航只适用于路况较好的情况下，比如高速，车少路况。

自适应巡航

自适应巡航(ACC)比较智能，且一般在较低的速度下即能进入巡航，除了高速路况，也能适用于城市路况，走走停停的路都可以。

汽车的传感器(雷达)会根据前车以及本车的行驶状态(车距和速度)，经过ECU的计算判断后，向执行器(节气门，制动，档位)发送指令，以决定自己的行驶状态，是加速还是减速，还是退出巡航。

自适应巡航最基本功能是保持车辆纵向行驶，在有碰撞危险时，车辆会提示驾驶员并进行主动制动干预。

要说优点，显然，ACC在一定程度上减轻驾驶员驾驶的疲劳。

| ACC系统的组成

首先是传感器，目前有雷达(长距雷达)，超声波测距传感器，红外测距传感器等等。

传感器相当于“眼睛”。对于眼睛来说，关键是要识别在本车道的前车，排除旁边车道车辆的影响。

眼睛接收到信号后，就传递给汽车大脑中的ACC 巡航控制系统，该系统会查询一系列规章制度，以决定汽车该怎么行驶，这些规章制度就是ACC中的控制策略。

安全车距模型(意思就是汽车跟前车保持多少距离合适)是ACC系统控制的主要控制策略之一;他不能过大，否则会导致你后头车辆的抗议;不能过小，否则有追尾风险;安全车距是最小停车距离与当前车速的函数。

PS：安全距离，其实并不是一个固定的长度单位，而是所谓的TTC，time to collsion，即假设保持当前相对速度，两车发生追尾所需要的时间。

在大脑告诉了汽车该怎么做之后，接下来就是执行机构的事了，执行机构相当于汽车的“手脚”。

执行机构包括节气门，制动，档位。通过这些机构的动作，对汽车进行操控。

说缺点还不如谈谈ACC的发展。

| ACC的发展

ACC，相比于其他的汽车电子控制技术，还略显不成熟。难点，在于对路况适应性。

自适应巡航作为一种驾驶辅助，毕竟不能做到像人一样的智能，能分辨所有的路况，且做出相应反应。目前ACC还主要用在路况较好的道路(高速或高架)，而且是主车道目标车辆的判断。

而对于旁车道，以及多目标车辆的监测;有并线意图的车辆的预判，还做得不足。比如前车突然进入弯道，这时本车可能会认为安全距离过大，出现误判而突然加速进入弯道。

以下是一些典型路况的分析：

1、当前方没有车辆，ACC会以一定的速度巡航(巡航的车速在你设定的车速限值范围内);

2、当雷达监测范围内出现车辆时，如果车速过高，此时汽车会减速，并以一定的车速跟随前车行驶，保持安全距离;若前车又切出本车道，则本车会自动加速至设定车速。

如下图(视频截图)前方车道无车，此时车速是80km/h：

下图2，前方车道出现车辆，车速下降：

3、当前车变向时，汽车会更换跟车目标;

4、ACC停走功能(如果有)，会在汽车低速，甚至静止也能启用，这点在走走停停的城市工况比较有用;

该系统在低速时仍能够保持与前车的距离，并能够对汽车制动，直至静止，在几秒后，如果前车起动，ACC也会自动跟随启动;

如果停留时间较长，只需驾驶员轻踩踏板则能够再次进入巡航模式。

PS： 要实现带停走功能的ACC，通常还需要摄像头的辅助，因为雷达识别目标的能力虽然强，但是受到杂波干扰非常厉害，还是需要摄像头的图像识别功能来确认目标。而Mobileye公司的产品甚至可以只用摄像头实现ACC，当然，阴天下雨下雪估计就废了。

同时，跟车到停车以后，绝大部分厂商的策略是必须由驾驶员确认之后才能再次起步，可以是按键确认，也可以是踩油门确认。

贴图举例：下图中为城市工况，此时车速25km/h：

如下图等红灯时，汽车能自动刹车，车速降为0，前车起动后，本车自动跟随起动：

5、在进入弯道时，汽车会根据弯道的情况而调整车速。长距雷达的视野较小，弯道半径过大可能会丢失目标，所以目前最高等级的ACC也仅对150m以上的弯道半径做性能要求。

总结： ACC作为智能驾驶技术，将会是未来汽车发展方向，就像无人驾驶一样，然而机器始终是机器，并不能完全代替人类，再智能的驾驶也只是辅助驾驶，不能完全依赖和信任。

各位老司机请清醒使用。