实用的电机控制程序

[导读]上面我们虽然完成了用中断控制电机转动的程序，但实际上这个程序还是没多少实用价值的，我们不能每次想让它转动的时候都上下电啊，是吧。还有就是它不但能正转还得能反转啊，也就是说不但能转过去，还得能转回来呀。

上面我们虽然完成了用中断控制电机转动的程序，但实际上这个程序还是没多少实用价值的，我们不能每次想让它转动的时候都上下电啊，是吧。还有就是它不但能正转还得能反转啊，也就是说不但能转过去，还得能转回来呀。好吧，我们就来做一个实例程序吧，结合第 8 章的按键程序，我们设计这样一个功能程序：按数字键 1～9，控制电机转过 1～9 圈；配合上下键改变转动方向，按向上键后正向转 1～9 圈，向下键则反向转 1～9 圈；左键固定正转 90 度，右键固定反转 90；Esc 键终止转动。通过这个程序，我们也可以进一步体会到如何用按键来控制程序完成复杂的功能，以及控制和执行模块之间如何协调工作，而你的编程水平也可以在这样的实践练习中得到锻炼和提升。

#include

sbit KEY_IN_1 = P2^4;

sbit KEY_IN_2 = P2^5;

sbit KEY_IN_3 = P2^6;

sbit KEY_IN_4 = P2^7;

sbit KEY_OUT_1 = P2^3;

sbit KEY_OUT_2 = P2^2;

sbit KEY_OUT_3 = P2^1;

sbit KEY_OUT_4 = P2^0;

unsigned char code KeyCodeMap[4][4] = { //矩阵按键编号到标准键盘键码的映射表

{ 0x31, 0x32, 0x33, 0x26 }, //数字键 1、数字键 2、数字键 3、向上键

{ 0x34, 0x35, 0x36, 0x25 }, //数字键 4、数字键 5、数字键 6、向左键

{ 0x37, 0x38, 0x39, 0x28 }, //数字键 7、数字键 8、数字键 9、向下键

{ 0x30, 0x1B, 0x0D, 0x27 } //数字键 0、ESC 键、回车键、向右键

};

unsigned char KeySta[4][4] = { //全部矩阵按键的当前状态

{1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}

};

signed long beats = 0; //电机转动节拍总数

void KeyDriver();

void main(){

EA = 1; //使能总中断

TMOD = 0x01; //设置 T0 为模式 1

TH0 = 0xFC; //为 T0 赋初值 0xFC67，定时 1ms

TL0 = 0x67;

ET0 = 1; //使能 T0 中断

TR0 = 1; //启动 T0

while (1){

KeyDriver(); //调用按键驱动函数

}

/* 步进电机启动函数，angle-需转过的角度 */

void StartMotor(signed long angle){

//在计算前关闭中断，完成后再打开，以避免中断打断计算过程而造成错误

EA = 0;

beats = (angle * 4076) / 360; //实测为 4076 拍转动一圈

EA = 1;

}

/* 步进电机停止函数 */

void StopMotor(){

EA = 0;

beats = 0;

EA = 1;

}

/* 按键动作函数，根据键码执行相应的操作，keycode-按键键码 */

void KeyAction(unsigned char keycode){

static bit dirMotor = 0; //电机转动方向

//控制电机转动 1-9 圈

if ((keycode>=0x30) && (keycode<=0x39)){

if (dirMotor == 0){

StartMotor(360*(keycode-0x30));

}else{

StartMotor(-360*(keycode-0x30));

}

}else if (keycode == 0x26){ //向上键，控制转动方向为正转

dirMotor = 0;

}else if (keycode == 0x28){ //向下键，控制转动方向为反转

dirMotor = 1;

}else if (keycode == 0x25){ //向左键，固定正转 90 度

StartMotor(90);

}else if (keycode == 0x27){ //向右键，固定反转 90 度

StartMotor(-90);

}else if (keycode == 0x1B){ //Esc 键，停止转动

StopMotor();

}

/* 按键驱动函数，检测按键动作，调度相应动作函数，需在主循环中调用 */

void KeyDriver(){

unsigned char i, j;

static unsigned char backup[4][4] = { //按键值备份，保存前一次的值

{1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}, {1, 1, 1, 1}

};

for (i=0; i<4; i++){ //循环检测 4*4 的矩阵按键

for (j=0; j<4; j++){

if (backup[i][j] != KeySta[i][j]){ //检测按键动作

if (backup[i][j] != 0){ //按键按下时执行动作

KeyAction(KeyCodeMap[i][j]); //调用按键动作函数

}

backup[i][j] = KeySta[i][j]; //刷新前一次的备份值

}

/* 按键扫描函数，需在定时中断中调用，推荐调用间隔 1ms */

void KeyScan(){

unsigned char i;

static unsigned char keyout = 0; //矩阵按键扫描输出索引

static unsigned char keybuf[4][4] = { //矩阵按键扫描缓冲区

{0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF},

{0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}, {0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF}

};

//将一行的 4 个按键值移入缓冲区

keybuf[keyout][0] = (keybuf[keyout][0] << 1) | KEY_IN_1;

keybuf[keyout][1] = (keybuf[keyout][1] << 1) | KEY_IN_2;

keybuf[keyout][2] = (keybuf[keyout][2] << 1) | KEY_IN_3;

keybuf[keyout][3] = (keybuf[keyout][3] << 1) | KEY_IN_4;

//消抖后更新按键状态

for (i=0; i<4; i++){ //每行 4 个按键，所以循环 4 次

if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x00){

//连续 4 次扫描值为 0，即 4*4ms 内都是按下状态时，可认为按键已稳定的按下

KeySta[keyout][i] = 0;

}else if ((keybuf[keyout][i] & 0x0F) == 0x0F){

//连续 4 次扫描值为 1，即 4*4ms 内都是弹起状态时，可认为按键已稳定的弹起

KeySta[keyout][i] = 1;

}

//执行下一次的扫描输出

keyout++; //输出索引递增

keyout = keyout & 0x03; //索引值加到 4 即归零

//根据索引，释放当前输出引脚，拉低下次的输出引脚

switch (keyout){

case 0: KEY_OUT_4 = 1; KEY_OUT_1 = 0; break;

case 1: KEY_OUT_1 = 1; KEY_OUT_2 = 0; break;

case 2: KEY_OUT_2 = 1; KEY_OUT_3 = 0; break;

case 3: KEY_OUT_3 = 1; KEY_OUT_4 = 0; break;

default: break;

}

/* 电机转动控制函数 */

void TurnMotor(){

unsigned char tmp; //临时变量

static unsigned char index = 0; //节拍输出索引

unsigned char code BeatCode[8] = { //步进电机节拍对应的 IO 控制代码

0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6

};

if (beats != 0){ //节拍数不为 0 则产生一个驱动节拍

if (beats > 0){ //节拍数大于 0 时正转

index++; //正转时节拍输出索引递增

index = index & 0x07; //用&操作实现到 8 归零

beats--; //正转时节拍计数递减

}else{ //节拍数小于 0 时反转

index--; //反转时节拍输出索引递减

index = index & 0x07; //用&操作同样可以实现到-1 时归 7

beats++; //反转时节拍计数递增

}

tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存

tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低 4 位

tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把节拍代码写到低 4 位

P1 = tmp; //把低 4 位的节拍代码和高 4 位的原值送回 P1

}else{ //节拍数为 0 则关闭电机所有的相

P1 = P1 | 0x0F;

}

/* T0 中断服务函数，用于按键扫描与电机转动控制 */

void InterruptTimer0() interrupt 1{

static bit div = 0;

TH0 = 0xFC; //重新加载初值

TL0 = 0x67;

KeyScan(); //执行按键扫描

//用一个静态 bit 变量实现二分频，即 2ms 定时，用于控制电机

div = ~div;

if (div == 1){

TurnMotor();

}

这个程序是第 8 章和本章知识的一个综合——用按键控制步进电机转动。程序中有这么几点值得注意，我们分述如下：

针对电机要完成正转和反转两个不同的操作，我们并没有使用正转启动函数和反转启动函数这么两个函数来完成，也没有在启动函数定义的时候增加一个形式参数来指明其方向。我们这里的启动函数 void StartMotor(signed long angle)与单向正转时的启动函数唯一的区别就是把形式参数 angle 的类型从 unsigned long 改为了 signed long，我们用有符号数固有的正负特性来区分正转与反转，正数表示正转 angle 度，负数就表示反转 angle 度，这样处理是不是很简洁又很明了呢？而你对有符号数和无符号数的区别用法是不是也更有体会了？

针对终止电机转动的操作，我们定义了一个单独