XC164单片机TwinCAN模块调试心得

1、 帧类型

（1） 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器

（2） 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。/ MSGDRn4。

（3） 错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧

（4） 过载帧：过载帧用于在先行和后续数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。

数据帧和远程帧即可使用标准帧，也可使用扩展帧。

2、 帧格式介绍

1 数据帧

数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。

2 远程帧

远程帧由6个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结束。

3 错误帧

错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加；第二个场是错误界定符。

4 超载帧

超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。

3、 报文路由：报文的内容由识别符命名。识别符不指出报文的目的地，但解释数据的含义。因此，网络上所有的节点可以通过报文滤波确定是否应对该数据做出反应。

4、 不同的系统，CAN 的速度不同。可是，在一给定的系统里，位速率是唯一的，并且是固定的。

5、 该模块分为两个节点，NODE A和NODE B，32个对象可以通过MSGCFGHn.NODE位来分别选择将该对象分配到哪个节点。

6、 该32个报文对象只能作为接受对象或发送对象，不能在接收和发送之间转换。作为接收对象的必须在初始化的时候首先将其配置成接收对象。

7、 回环模式可方便的用于调试，ABTR.LBM = 1和BBTR.LBM = 1，使能回环模式。在回环模式下，属于节点A的对象发送的报文只能由属于节点B的对象接受，反之亦如此。

8、 报文接收时可对所接收的报文进行验收滤波，称为报文标识符验收滤波。它们分别通过仲裁寄存器（MSGARHn,MSGARLn）(ID)和验收屏蔽寄存器（MSGAMRHn,MSGAMRLn）设置实现。具体过程如下：

9、 几个结构体的说明：

（1） 该寄存器用于软件编程，说明如下

typedef struct

{

uword ; // 消息配置寄存器

ulong ulID; // 扩展标识 (29-bit)

ulong ulMask; // 标准验收屏蔽(11-bit)/扩展验收屏蔽 (29-bit)

ubyte ubData[8]; // 八个字节数据

uword uwCounter; // 当前接收对象接收到数据的帧数CAN_BFCRL或//CAN_AFCRL

}TCAN_SWObj;

uwMsgCfg一般用到低字节，各位代表的意义如下：

7 6 5 4 3 2 1 0

|-----------------------------------------------------------------------|

| DLC | DIR | XTD | NODE | RMM |

|------------------------------------------------------------------------|

（2） 每个CAN对象寄存器结构体

struct stCanObj

{

ubyte ubData[8]; // Message Data 0..7

ulong ulCANAR; // Arbitration Register

ulong ulCANAMR; // Acceptance Mask Register

uword uwMSGCTR; // Message Control Register

uword uwCounter; // Frame Counter

uword uwMSGCFG; // Message Configuration Register

uword uwINP; // Interrupt Node Pointer

uword uwCANFCR; // FIFO / Gateway Control Register

uword uwCANPTR; // FIFO Pointer

ulong ulReserved; // Reserved

};

10、 几个重要寄存器的意义：

n.RXIE报文对象接收中断使能（=10）

.TXIE----报文对象发送中断使能（=10）

（3） MSGCTRHn.MSGVAL---报文对象有效（=10）

（4） MSGCTRHn.NEWDAT---报文对象中数据已更新（=10）

（5） MSGCTRHn.MSGLST---NEWDAT仍然置位，CAN控制器已将报文保存到该报文对象中，而先前的报文丢失（=10），仅用于接受

（6） MSGCTRHn.CPUUPD---报文对象自动发送被禁止（=10）；可由CAN控制器自动发送报文对象中的数据（=01）

（7） MSGCTRHn.TXRQ---CPU或远程帧请求的报文对象数据发送被挂起（=10）。报文成功发送后，TXRQ自动复位；如果存在几个有效的报文对象又挂起的发送请求，报文编号最低的报文对象将被首先发送

（8） MSGCTRHn.RMTPND---远程节点请求报文对象数据发送，但数据并未发送。当RMTPND被置位时，CAN节点控制器也置位TXRQ.

.RMM---该发送报文对象的远程监控模式被使能。带匹配标识符远程帧的标识符和DLC码被复制到发送报文对象中，以监控输入的远程帧。该位仅对发送报文有效，对接受报文无影响。

（2） MSGCFGHn.NODE---报文对象CAN节点选择，0=A，1=B

（3） MSGCFGHn.XTD-----报文对象扩展标识符，1=11位，0=29位

（4） MSGCFGHn.DIR------报文对象方向控制，0=定义该报文为发送对象，1=定义该报文为接受对象

（5） MSGCFGHn.DLC-----报文对象数据长度码

（6） MSGCFGHn.RXINP/TXINP---分别为接收/发送中断节点指针，0~7

11、 发送后一定要判断TXOK时候置位，确保在发送下一组数据之前将数据发送完成

12、 附程序：

H

#ifndef _CAN_H_

#define _CAN_H_

// The following data type serves as a software message object. Each access to

// a hardware message object has to be made by forward a pointer to a software

// message object (TCAN_SWObj). The data type has the following fields:

//

// uwMsgCfg:

// this byte has the same structure as the message configuration register of a

// hardware message object. It contains the "Data Lenght Code" (DLC), the

// "Extended Identifier" (XTD), the "Message Direction" (DIR), the "Node

// Select" and the "Remote Monitoring Mode".

//

//

// 7 6 5 4 3 2 1 0

// |------------------------------------------------|

// | DLC | DIR | XTD | NODE | RMM |

// |------------------------------------------------|

//

// ulID:

// this field is four bytes long and contains either the 11-bit identifier

// or the 29-bit identifier

//

// ulMask:

// this field is four bytes long and contains either the 11-bit mask

// or the 29-bit mask

//

// ubData[8]:

// 8 bytes containing the data of a frame

//

// uwCounter:

// this field is two bytes long and contains the counter value

//

typedef struct

{

uword uwMsgCfg; // Message Configuration Register

ulong ulID; // standard (11-bit)/extended (29-bit) identifier

ulong ulMask; // standard (11-bit)/extended (29-bit) mask

ubyte ubData[8]; // 8-bit Data Bytes

uword uwCounter; // Frame Counter

}TCAN_SWObj;

void CAN_vInit(void);

void CAN_vGetMsgObj(ubyte ubObjNr, TCAN_SWObj *pstObj);

ubyte CAN_ubRequestMsgObj(ubyte ubObjNr);

ubyte CAN_ubNewData(ubyte ubObjNr);

void CAN_vTransmit(ubyte ubObjNr);

void CAN_vConfigMsgObj(ubyte ubObjNr, TCAN_SWObj *pstObj);

void CAN_vLoadData(ubyte ubObjNr, ubyte *pubData);

ubyte CAN_ubMsgLost(ubyte ubObjNr);

ubyte CAN_ubDelMsgObj(ubyte ubObjNr);

void CAN_vReleaseObj(ubyte ubObjNr);

void CAN_vSetMSGVAL(ubyte ubObjNr);

// USER CODE BEGIN (CAN_Header,8)

//发送一帧数据

void CAN_vSend1Frame(unsigned char ObjNr, unsigned char XTD, unsigned long ID, unsigned char *DataBuf, unsigned char LEN);

//发送N个字节

void CAN_vSendDataN(unsigned char ObjNr, unsigned char XTD, unsigned long ID, unsigned char *DataBuf, unsigned char LEN);

//报文对象初始化

TCAN_SWObj Init_vSWObj(TCAN_SWObj pstObj);

//接收报文函数

void CAN_vReveiveMsgObj(ubyte ubObjNr, TCAN_SWObj pstObj);

// USER CODE END

#define CAN_SRN0INT 0x54

#endif // ifndef _CAN_H_

(2) CAN.C

#include "MAIN.H"


extern unsigned char data2[8] ;
extern unsigned char j;
extern unsigned int num;
unsigned char dataa[8] = {0x0a,0x1a,0x2a,0x3a,0x4a,0x5a,0x6a,0x7a};