《跟我学CANopen》之二：对象字典2：通用通讯对象详解1

时间：2021-10-09 15:02:40

关键字： CANopen 通讯

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对象字典索引区域定义中，0x1000h~0x9FFFh是通信对象子协议区和制造商特定子协议区。

01通讯对象子协议区

通讯对象子协议区（Communication profile area）定义了所有和通信有关的对象参数。如下图所示。

标绿色底纹的索引范围1000h ~1029h为通用通讯对象，所有CANopen节点都必须具备这些索引，否则将无法加入CANopen网络。其他索引根据实际情况进行分配与定义。

02通用通讯对象

由于通用通讯对象十分重要，NMT主站（CANopen主站）在启动时，通常都全部或者部分读取所有从站中通用通讯对象中的索引，所以所有的通用通讯对象都必须在CANopen从站中实现，使用者也必须熟知这些索引地址与其含义。

03用于设备描述的对象（索引1000h、1008h、1009、100A、1018）

设备类型参数的结构（设备类型索引0x1000h）可用来描述所使用的设备子协议或应用规范，如下图所示“设备子协议编号”字段中包含CiA规定的子协议编号（如401表示I/O。设备子协议）。如果不是标准化的子协议，则子协议编号为0。

“附加信息”字段对子协议执行的功能进行详细说明，这些信息在相应的子协议中有规定。如果设备中含有多个逻辑设备，则“附加信息”为FFFFh。第一个逻辑设备的子协议编号保存在对象67FFh中。下表所列为内置电机驱动器、编码器和I/O模块3个逻辑设备的对象字典。

以下对象也可用来描述设备属性：

索引1008h：制造商设备名称；
索引1009h：制造商硬件版本；
索引100Ah：制造商软件版本。

上面这3个固定不变的对象的数据类型均为Visible String,用户可以读取索引中的信息，同时还可以用它们对设备进行更详细的描述，或告知用户当前使用的设备版本。

此外，还有一个可以详细描述设备的对象——相同对象（索引I018h）。它属于一种结构（索引0023h）,包含（最多）4个数据类型为unsigned32的条目。4.0版本以后的CANopen协议中，这个对象都规定为必选项，至少制造商ID（子索引01h）必须设置。

制造商ID是每一个制造商在全球的唯一标识，而且必须向CiA提出申请方可使用，禁止使用自行创建的制造商ID。此外，协议软件或CANopen接口卡的供应商可能会提供制造商ID为0的产品，这种制造商ID是无效的, OEM（原始设备制造商）必须自己申请一个有效的ID。

04用于错误显示的对象（索引1001h和1003h）

错误寄存器（索引1001h）包含错误类型信息，这些错误是内部设备经常出现的，如下图所示。每一个错误都必须设有一个常规错误位，而特殊的错误位可以选择性地设置。当错误排除后，相应的位复位。如果所有错误都排除了，常规错误位也会复位。错误寄存器是一个8位寄存器，其中所含的错误信息可以通过紧急报文来发送。

错误存储器（预定义错误场，索引1003h）是一个包含多达254个基本单元的数据场。这些基本单元提供近期引发紧急报文的错误列表。子索引00h表示错误存储器中错误的个数，而基本单元的个数却没有硬性规定，但至少要有一个错误存储单元，这样才能保存最近一次出现的错误。

当设备出现新的错误时，通常会将错误保存在索引01h中。预定义错误场会招之前的错误依次向下移动，也就是升高一个子索引。这也可以算是一种堆栈，即在开头添加新的单元。如果所有子索引都被占用，则删除最早出现的错误。读子索引00h的值会返回所存储的错误的数量。如果所有错误都被排除了，子索引01h的值变为0。此外，向子索引00h写入0还可以将预定义错误场清零。

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