16F876控制的电动自行车驱动系统源程序(2)

;****************刹车中断服务程序***************

BRAKE

CALL PUSH ;保存现场

BCF STATUS，RP0 ;回存储区0

BSF FLAG1，SHUTDOWN;置相应标志位

BCF INTCON，INTF ;清中断标志位

CALL POP ;恢复现场

RETFIE

;中断返回

;***************低电压保护处理子程序*****************

POWER

BCF FLAG1，LOWPOWER;清相应的标志位

MOVF VOLTAGEH，0

MOVWF ACCaHI

MOVF VOLTAGEL，0

MOVWF ACCaLO

MOVLW VOLOFFH

MOVWF ACCbHI

MOVLW VOLOFFL

MOVWF ACCbLO

CALL D_sub

BTFSC ACCbLO，7 ;判断当前电池电压值是否低于保护电压(32V)

RETURN ;不是，返回

BCF INTCON，INTE

BCF T1CON，TMR1ON ;关闭电流采样

MOVLW FULLPWM

MOVWF CCPR1L

BSF STATUS，RP0

BCF PIE1，ADIE ;禁止AD采样中断

BCF STATUS，RP0POWER3

BTFSC ADCON0，GO ;正在进行AD采样?

GOTO POWER3 ;是，等待AD采样完毕

BCF PIR1，ADIF ;清AD采样中断标志位

BCF ADCON0，CHS0

BSF ADCON0，CHS1 ;选择电压采样通道

MOVLW 0X06 ;延时等待通道转换完成

MOVWF COUNTPOWER4

DECFSZ COUNT

GOTO POWER4POWER6

BSF ADCON0，GO ;采样电池电压值

POWER5

BTFSS PIR1，ADIF ;采样完毕?

GOTO POWER5

BCF PIR1，ADIF ;清AD中断标志位

BCF STATUS，C

MOVF ADRESH，0 ;当前电压值送被加数

MOVWF ACCbHI

BSF STATUS，RP0

MOVF ADRESL，0

BCF STATUS，RP0

MOVWF ACCbLO

MOVLW VOLONH ;35V电压值送被加数

MOVWF ACCaHI

MOVLW VOLONL

MOVWF ACCaLO

CALL D_sub ;当前电压值减35，与重开电压进行比较

MOVLW FULLPWM

MOVWF CCPR1L

CLRWDT

BTFSC ACCbHI，7 ;当前电压值大于35?

GOTO POWER6 ;否，重新采样

BSF FLAG1，OFF ;是，置相应的标志位

RETURN

;返回

;***电机转子位置采样子程序，状态采样子程序，出口地址：STATE1***

SAMPLE

MOVLW AND ;读RB口

ANDWF PORTB，0 ;分离出有效信息

MOVWF STATE1 ;暂存状态值

MOVLW 0X08

MOVWF DELAYDEL1

DECFSZ DELAY ;延时6 μs

GOTO DEL1

MOVLW AND ;读RB口

ANDWF PORTB，0 ;分离出有效信息，并暂存

MOVWF STATE2

XORWF STATE1，0 ;与上一次状态值相异或

BTFSC STATUS，Z

RETURN ;两个状态值相等则返回

MOVLW 0X06 ;否则延时4 μs

MOVWF DELAYDEL2

DECFSZ DELAY

GOTO DEL2

MOVLW AND ;读RB口

ANDWF PORTB，0 ;提取有效信息并暂存

MOVWF STATE3

XORWF STATE1，0 ;与第一次状态相同吗?

BTFSC STATUS，Z

RETURN ;相同则返回

MOVF STATE2，0 ;否则再与第二次状态相比较

XORWF STATE3，0

BTFSS STATUS，Z

GOTO SAMPLE ;三次状态均不相同则重新采样

MOVF STATE2，0 ;第三次状态与第二次相同，则将正确状态赋予STATE1并

MOVWF STATE1 ;返回

RETURN

;************** MOSFET触发信号输出子程序**************

OUTPUT

SWAPF STATE1，1 ;STATE1寄存器高低半字节互换

BCF STATUS，C ;清C位，并将STATE1寄存器左移一位

RRF STATE1，0 ;将采样所得结果放至W低三位

CALL OUT_TABLE ;查表获得输出值

MOVWF PORTC ;将输出值输出至RC口

RETURN

;*************** RB口电平变化中断服务程序**************

SAMPRB

CALL PUSH ;现场保护

BCF STATUS，RP0

CALL SAMPLE ;采样RB口状态

CALL OUTPUT ;根据RB口状态触发相应的MOSFET

CALL POP ;恢复现场

BCF INTCON，RBIF ;清RB口电平变化中断标志

RETFIE

;中断返回

;************ AD采样中断服务程序***************

AD

CALL PUSH ;保护现场

BTFSC FLAG1，VOLTAGE ;是电压采样?

GOTO SET_VOL ;是，作相应的处理SET_TS

BCF ADCON0，CHS0 ;AD采样值是TS，则选择1采样通道

INCF COUNT_VOL ;电压采样周期寄存器值加1

BTFSS STATUS，Z ;电压采样周期到?

GOTO AD4

BCF ADCON0，CHS0 ;是，选择2采样通道

BSF ADCON0，CHS1

BSF FLAG1，VOLTAGE ;置相应的标志位

AD4

BCF PIR1，ADIF ;清AD中断标志

MOVF ADRESH，0 ;采样值送寄存器暂存

MOVWF TSH

BSF STATUS，RP0

MOVF ADRESL，0

BCF STATUS，RP0

MOVWF TSL

BSF FLAG1，PWM

BTFSS FLAG1，VOLTAGE ;是否需要进行电压采样?

GOTO AD6 MOVLW 0X05 ;是，延时后采样电压

MOVWF TEMP1AD5

DECFSZ TEMP1

GOTO AD5

BSF ADCON0，GOAD6

CALL POP ;恢复现场，中断返回

RETFIE

SET_VOL

BCF ADCON0，CHS1 ;如果采样值为电压值，则选择0通道

BCF ADCON0，CHS0

BCF PIR1，ADIF ;清中断标志位

BCF FLAG1，VOLTAGE ;清相应标志位

MOVF ADRESH，0 ;将采样结果放入被减数寄存器

MOVWF VOLTAGEH

BSF STATUS，RP0

MOVF ADRESL，0

BCF STATUS，RP0

MOVWF VOLTAGEL

BSF FLAG1，LOWPOWER;是，置相应标志位

CALL POP

;中断返回

RETFIE

;**************中断保护现场子程序******************

PUSH

MOVWF W_STACK ;暂存W寄存器

MOVF STATUS，0 ;暂存STATUS寄存器

MOVWF ST_STACK

RETURN ;子程序返回

;**************中断恢复现场子程序**************

POP

MOVF ST_STACK，0 ;恢复STATUS寄存器值

MOVWF STATUS

MOVF W_STACK，0 ;恢复W寄存器值

RETURN ;子程序返回

;**************初始化子程序****************

SETUP

MOVLW .15 ;初始化TEMP

MOVWF TEMP

MOVF ACCbHI，0 ;ACCb送ACCd

MOVWF ACCdHI

MOVF ACCbLO，0

MOVWF ACCdLO

CLRF ACCbHI ;清ACCb

CLRF ACCbLO

RETLW 0

;**********乘除法运算确定结果符号子程序**********

S_SIGN

MOVF ACCaHI，0 ;ACCaHI异或ACCbHI，结果送SIGN单元

XORWF ACCbHI，0

MOVWF SIGN

BTFSS ACCbHI，7 ;ACCb为负?

GOTO CHEK_A ;否，检查ACCa

CALL NEG_BCHEK_A

BTFSS ACCaHI，7 ;ACCa为负?

RETLW 0 ;ACCa和ACCb均为负，返回

GOTO NEG_A ;ACCa为负，取补

GOTO MAIN

END

;程序结束

;程序结束

;程序结束

;程序结束

;程序结束

;程序结束

;程序结束

;程序结束

;程序结束