uC/OS之就绪表知识

 就绪是什么呢?它就是一切准备就绪了，准备运行了。任务一旦建立，它就会进入了就绪态(task ready)，准备运行了。任务的建立可以是在多任务运行开始之前，也可以动态地由一个运行着的任务建立。

那么，如果有多个任务就绪，那怎么办呢?这就牵涉到了就绪表的问题了。就绪表(ready list)在存放就绪任务的。就绪表中有两个变量，OSRdyGrp和OSRdyTbl[]。因为任务最多一般只能是64个，Jean J.Labrosse 就把就绪表分成8*8的一个矩阵形表(table)，这样就刚好能存放64个就绪的任务了。下面表格里面的数字代表优先级。那么，OSRdyGrp和OSRdyTbl[]又代表什么呢?

见上图，作者见任务太多，就按优先级将它分成了八组，每一行作为一组，每组八个任务，(也即按Y坐标分组)。而OSRdyGrp是一个有八位二进制数的数，它的每一位代表一个组。比如：OSRdyGrp的第0位代表了第一行0到7这八个优先级。第一位代表了8到15这八个优先级，以此类推。只要哪一组中的任何一位置位(即哪一组中有任何一个任务进入就绪表)，那么OSRdyGrp相应的位就置1。比如：第一行中优先级0到7，只要有一个任务进入就绪表，那么OSRdyGrp的第0位就会置1(有更多任务进入就绪表也会置1)，表示这一行中有任务进入就绪表啦，但是有多少呢?不知道!

那不知道，怎么办呢?这就要看OSRdyTbl[]了。先来介绍一个掩码的知识：ucos里面有一个数组，叫OSMapTbl[]，它来帮助我们查一个任务是否进入优先级。

具体如下：

我们来看，一个任务优先级将它化成二进制数，它的低三位与它在哪一组没有任务关系!因为逢八才换组，而低三位最大才是七!但它能决定这个任务在一组的某个地方(即能决定X的值)而它的接下去三位与它在一组中的哪个位置没有任何关系!因为去掉低三位，接下去三位始终是八的倍数，始终指向组的首地址!但它能决定Y的值!这样，在一个矩阵中，X的值和Y的值都决定了，那么这个任务所在的位置就决定了。这样，使一个任务进入就绪状态和脱离就绪状态也就简单了。

其实我们不用这么麻烦,我们看,我们可以把表中的数看成是八进制的数,低三位看成是个位,接下来三位看成是进位,进位代表OSRdyGrp,个位代表OSRdyTbl[],个位无论怎么变,它都不会影响进位的位置，所以在哪一行只取决于OSRdyGrp，在哪一列只取决于OSRdyTbl[]，口算也算出来了，呵呵。这样比较好理解一些。

这里可能大家有疑问：那不只取了优先级的六位吗?还有两位呢?这个不用着急，还有两位为零!因为最大才63，只需要用到六位，如果最高两位有任何一位为一的话，就会出错。所以我们就不用管最高两位了。

使任务进入就绪状态的程序为：

OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio>>3];//确定它的行，置1

OSRdyTbl[prio>>3] |=OSMapTbl[prio&0x07];//确定它的列，置1

找出进入就绪态的俦优先级最高的任务

明白了上面的内容，这里也不难明白了。这里作者Jean J.Labrosse 提供了一个查找表的，只要按照一定算法查找，很快就查出来了。

代码为：y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

x= OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];

prio = y<<3 +x;

这个表为：

右边注释的值是代表OSRdyGrp的值。如果OSRdyGrp的值为01101000，即0x68，那么，我们可以根据右边的注释，要查第七行。是第七行的第八个(从0开始)。是3。再代入程序，算出x为2，将x和y 代入prio = y<<3 +x;，算出最高为26，再根据这个值，查出任务控制块优先级表，得到该任务的任务控制块。