物联网机器人适应食品加工应用新领域

食品安全事件意外频传，减少食物遭受污染问题最好的做法，除了避免生产过程有过多人工接触，同时让制造流程标准化、自动化，才能安全控管流程。未来食品生产线将看不到穿戴口罩人员，改由一连串蜘蛛型机器人，敏捷得快速夹取食材、辨识类型、分类、排列，最后将食品包装完成。

上银科技表示，食品加工因为最终产品要让人食用，因此在自动化设备细节与传统工业领域有部分差异，例如生产机台会直接接触食品，但金属难免会有氧化现象，因此可能接触食物构造，必须使用安全无虞材料例如不锈钢等，机件润滑油也需要使用无毒性食品级润滑油，同时以玻璃隔离外界，避免操作过程污染食品。

在工业现场常看到串联式多关节连结机器人，外观比较像是人类的手臂，因此被外界称为机械手臂，它的机构适合使用于工作环境中在三维空间内快速运动，其构造也适合负重，因此被常拿来用在工业现场设备组装。

反之，Delta机器人属于关节链接机器人，其结构透过多个平行移动的机械臂连接到同一支撑控制点，而非像人手般的串联，因此机械臂的位移来，可营造二维平面空间快速运动效果，在食品加工业中，没有太多上下Z轴移动需求，反之有较多平行移动，因此该型机器人大量在此领域应用。

上银于台北食品设备展展出针对各种食品加工自动化应用，其中在高速输送生产线中，使用并联式机械手臂，其构造以仿生式蜘蛛型机械结构，正式名称为Delta机器人。共有4轴关节构造，其动作有如同蜘蛛一样快速，可活动半径达到1.3公尺半径，业者可依照抓取物品类型，使用夹爪或吸盘，整套系统目前可串联9台Delta机器人共同协作。

Delta机器人能快速移动与辨识，并将混乱进料排列整齐，因为其搭配机器视觉，可落实动态追踪系统，在输送带源头以单镜头相机抓取影像，依照生产线食物种类、颜色进行辨识、分类、整列，系统会配合输送带速度，当物体进入作业范围内，依设定值抓取、置放，全程避免人工接触造成污染，同时也减少检测疲劳问题。

3D机械视觉特性适合输送带上不同大小深度杂乱对象辨识与夹取，透过3D机械视觉可让系统掌握物品三维点云图，协助手臂正确无误夹取对象;上银表示，3D视觉最重要的是对象辨识与精准夹取，目前已在研发阶段，大约第3季可以推出。