用ESP32做一个遥控机械臂

RC汽车机械臂只是一个有轮子的RC汽车。该机械臂是一个四自由度机械臂，这意味着它有四个运动部件。我使用mg90伺服电机，因为它们是金属的，但塑料sg90也应该工作。如下图所示。我使用了两个独立的电源，每个都由2S锂离子(Li-on)电池组成，一个用于MCU，另一个用于电机。这是为了防止电动机产生的电压波动和电气噪声干扰MCU的性能。

为什么是串联电池?

对于MCU，我将两块电池串联起来，因为一块锂电池在充满电时产生大约4.2V，但MCU需要5V;因此，我将两个锂电池串联起来，得到8.4V，并使用7805稳压器将其降压到5V。同样，对于电机，伺服器和电机驱动器IC内部逻辑需要5V，我想用超过5V的功率为电机供电，以获得更多的功率。因此，我再次使用7805 IC并直接从电池为直流电机路由电源。所有的连接都可以在下面的示意图中清楚地看到。

为什么是7805?

我必须说，7805 IC不适合这个项目，因为它的电压范围是7-25V，这意味着当我的电池小于7V时，没有电源将被交付-即使电池仍然含有电源，电池连接的7805 IC根本不会提供低于该阈值的可用输出。然而，我仍然使用它，因为它是我当时可用的。一个合适的选择是buck转换器。

印刷电路板

对于PCB设计，我使用了EasyEDA网页编辑器，并使用PCBWay制作了PCB。有了PCBWay，你只需花5美元就能得到10块1-2层的PCB。

机械臂总成

这是这个项目中最困难的部分。我遵循了Sirut Hobby网站上的组装说明。这里有一些快照，以帮助您的组装。

本文编译自hackster.io