01 电磁越野组前瞻测试

按越野组规则要求铺设了简易的电磁引导线，如下图所示：

搭建了基于L车的越野组磁导航车模，分别验证了前瞻满足50CM、45CM、40CM的总车长要求下的车模运行情况（基于传统循迹控制方式）。

一、50厘米总长测试

(1) 车模外观

设置电磁传感器前瞻距离，使得车模总长度（从车模后轮后端直到最前面的电磁传感器的感应线圈距离）小于等于50厘米。赛道上的车模如下图所示：

因为拍全局的原因，看上去最远前瞻超过50，其实是比50还短一点，因为摄像头角度导致的，特写视角如下：

(2) 测试视频

视频见附件1：50CM 跑车测试

(3) 测试结论

结论：50CM的总车长的极限前瞻下可以很流畅的运行，并且可以有一个不错的速度，测试视频仅仅做了简单的程序编写，并未做优化。

如果参赛同学有足够的时间可以做优化，这个前瞻情况下，完全可以不用AI就能取得不错的成绩。

二、45CM总车长测试

(1) 车模外观

(2) 测试视频

视频见附件2.1：45CM 跑车测试：

(3) 测试结论

该测试只改变前瞻，不降速的情况下因为没做舵机控制程序的进一步优化，所以舵机有些震荡，但降速后震荡减弱 详情见视频附件2.2：45CM 降速跑车测试

三、40CM总车长测试

(1) 车模外观

因为拍全局的原因，看上去最远前瞻超过40，其实是比40还短一点，因为摄像头角度导致的，特写角度如下：

(2) 测试视频

视频见附件3：40CM 跑车测试

(3) 测试结论

结论：40CM总车长，速度慢的情况下依然可以完成在引导线上运行。

※ 结论

通过实验，其实可以理解为前瞻长短基本无关乎是否能完赛，室外赛道比较大，只要机械转角满足最小转弯半径90°直角弯的要求，小车只要降速，就一定能完赛。

前瞻只关乎速度的快慢，所以前瞻越短，AI越有优势，但并不会造成不使用AI手段的参赛队无法完成比赛。

根据前面的实验结果，对于公布的智能车竞赛电磁组车模做如下的限制：

• 车模作品的长度（从车模后轮的后端到车模最前端传感器的距离）要求小于等于40厘米；
• 禁止对于车模后轮传动进行修改，使得后轮可以改变转向；

更新后的规则请大家在竞赛网站下载：

https://smartcar.cdstm.cn/index/fontWjss/f166edf0a6194532a04d5c96754f7679/7/0.html

嫦娥-5倩影

参考资料