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[导读]对于 全国大学生智能汽车竞赛 [1] 的 第十六届竞赛中 [2] 室外电磁组对于车模长度如何进行科学合理的选择,使得比赛中,使用传统的方案可以完成比赛,同时又能够使得借助于AI控制模型使得车模能够获得更快的优势。 这样可以鼓励更多的同学利用AI模型来设计完成比赛。

对于 全国大学生智能汽车竞赛 [1] 第十六届竞赛中 [2] 室外电磁组对于车模长度如何进行科学合理的选择,使得比赛中,使用传统的方案可以完成比赛,同时又能够使得借助于AI控制模型使得车模能够获得更快的优势。 这样可以鼓励更多的同学利用AI模型来设计完成比赛。

01 电磁越野组前瞻测试


按越野组规则要求铺设了简易的电磁引导线,如下图所示:

▲ 简易的室外赛道

搭建了基于L车的越野组磁导航车模,分别验证了前瞻满足50CM、45CM、40CM的总车长要求下的车模运行情况(基于传统循迹控制方式)。

一、50厘米总长测试

(1) 车模外观

设置电磁传感器前瞻距离,使得车模总长度(从车模后轮后端直到最前面的电磁传感器的感应线圈距离)小于等于50厘米。赛道上的车模如下图所示:

▲ 车模总长度50厘米

因为拍全局的原因,看上去最远前瞻超过50,其实是比50还短一点,因为摄像头角度导致的,特写视角如下:

▲ 车模总长度50厘米特写

(2) 测试视频

视频见附件1:50CM 跑车测试

▲ 车长50厘米车模运行情况

(3) 测试结论

结论:50CM的总车长的极限前瞻下可以很流畅的运行,并且可以有一个不错的速度,测试视频仅仅做了简单的程序编写,并未做优化。

如果参赛同学有足够的时间可以做优化,这个前瞻情况下,完全可以不用AI就能取得不错的成绩。

二、45CM总车长测试

(1) 车模外观

▲ 电磁传感器小于45厘米车模长度
▲ 电磁传感器小于45厘米车模长度特写

(2) 测试视频

视频见附件2.1:45CM 跑车测试:

▲ 车长45厘米车模运行情况
▲ 车长45厘米车模降速运行情况

(3) 测试结论

该测试只改变前瞻,不降速的情况下因为没做舵机控制程序的进一步优化,所以舵机有些震荡,但降速后震荡减弱 详情见视频附件2.2:45CM 降速跑车测试

三、40CM总车长测试

(1) 车模外观

▲ 电磁传感器小于40厘米车模长度

因为拍全局的原因,看上去最远前瞻超过40,其实是比40还短一点,因为摄像头角度导致的,特写角度如下:

▲ 电磁传感器小于40厘米车模长度特写

(2) 测试视频

视频见附件3:40CM 跑车测试

▲ 车长40厘米车模慢速运行情况

(3) 测试结论

结论:40CM总车长,速度慢的情况下依然可以完成在引导线上运行。

※ 结论


通过实验,其实可以理解为前瞻长短基本无关乎是否能完赛,室外赛道比较大,只要机械转角满足最小转弯半径90°直角弯的要求,小车只要降速,就一定能完赛。

前瞻只关乎速度的快慢,所以前瞻越短,AI越有优势,但并不会造成不使用AI手段的参赛队无法完成比赛。

根据前面的实验结果,对于公布的智能车竞赛电磁组车模做如下的限制:

  • 车模作品的长度(从车模后轮的后端到车模最前端传感器的距离)要求小于等于40厘米;
  • 禁止对于车模后轮传动进行修改,使得后轮可以改变转向;

更新后的规则请大家在竞赛网站下载:

https://smartcar.cdstm.cn/index/fontWjss/f166edf0a6194532a04d5c96754f7679/7/0.html


嫦娥-5倩影

参考资料

[1]

全国大学生智能汽车竞赛: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/107256496

[2]

第十六届竞赛竞赛比赛规则: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/110253008


注:本文中电磁车模实验工作是由逐飞科技提供,感谢逐飞科技提供的数据。

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